多车辆立体事件相机数据集：用于三维感知的事件相机数据集

基于事件的相机是一种新型被动传感模态，相较于传统相机具有诸多优势，包括极低延迟、异步数据采集、高动态范围和极低功耗。近期，将算法应用于利用事件执行各种三维感知任务（如特征跟踪、视觉里程计和立体深度估计）引起了大量关注和开发。然而，目前缺乏传统相机所拥有的丰富标注数据，以供测试和开发使用。在本文中，我们提出了一个大型数据集，其包含同步的立体对基于事件的相机系统，该系统由手持装置携带、由六旋翼飞行器搭载飞行、置于汽车顶部行驶以及安装在摩托车上，在各种不同的光照水平与环境条件下采集。对于每个相机，我们提供事件流、灰度图像和 IMU 读数。此外，我们结合使用 IMU、刚性安装的激光雷达系统、室内外动作捕捉以及 GPS，以最高 100Hz 的频率为每个相机提供精确的位姿和深度图像。为作比较，我们还提供了来自基于帧的立体相机系统的同步灰度图像和 IMU 读数。