IDOL：一种基于直线的IMU-DVS里程计框架
机器人学
2021-02-17 v1
摘要
本文介绍 IDOL，一种基于优化的 IMU-DVS 直线里程计（IMU-DVS Odometry using Lines）框架。事件相机，亦称动态视觉传感器（DVS），会在每个像素光照发生变化时生成高度异步的事件流。这一新颖范式在低照度条件与高速运动下具有优势。然而，这种非常规的传感模式给场景重建或运动估计带来了新挑战。所提方法利用惯性读数的连续时间表示，将每个事件与及时准确的惯性数据相关联。方法前端提取属于环境中线段的事件簇，而后端通过最小化单个事件与线段在图像空间中投影之间的点线距离，估计系统轨迹及线段的三维位置。我们提出一种新颖的吸引/排斥机制，以准确估计线段端点，避免在其事件数据中显式检测端点。所提方法使用公开数据集与最先进的基于帧的视觉-惯性里程计框架进行了基准对比。结果表明，IDOL 在大多数数据集上性能处于同一数量级，甚至展现出更好的姿态估计。这些发现可对 DVS 的新算法产生重大影响。
引用
@article{arxiv.2008.05749,
title = {IDOL: A Framework for IMU-DVS Odometry using Lines},
author = {Cedric Le Gentil and Florian Tschopp and Ignacio Alzugaray and Teresa Vidal-Calleja and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.05749},
year = {2021}
}
备注
Cedric Le Gentil and Florian Tschopp contributed equally to this work