用于行星探测的实时异步单目里程计设计
机器人学
2026-05-28 v1
摘要
我们描述了用于行星探测的实时异步基于事件的单目里程计的初步设计。在严格的计算约束下运行，行星漫游车经常遇到复杂、不可预测的环境，这需要高速感知和对高动态范围照明的鲁棒性。事件相机通过以微秒分辨率报告异步的、逐像素的亮度变化来满足这些需求，在保持对极端光照条件鲁棒性的同时显著降低数据带宽。我们提出了一种基于误差状态卡尔曼滤波器的方法，该方法利用这种异步事件流来连续估计相机自运动。相机状态随着RATE（一种实时异步特征跟踪器）生成的每个跟踪位置输出而更新。
引用
@article{arxiv.2605.27661,
title = {Design of a Real-time Asynchronous Monocular Odometry for Planetary Exploration},
author = {Benat Inigo and Florian Steidle and Wolfgang Stuerzl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.27661},
year = {2026}
}