基于几何力学的刚体运动稳定状态估计
最优化与控制
2015-10-20 v1
摘要
本工作中，基于几何力学框架提出了刚体运动的渐近稳定状态估计方案。此处给出的估计方案的严格稳定性分析保证了这些方案的非线性稳定性。这些方案的稳定性不依赖于传感器测量噪声或外部干扰的特性。此外，它们对状态估计中的初始误差具有鲁棒性，且当传感器噪声特性改变时无需重新调参。在本论文的第一部分，考虑了给定刚体动力学模型下的刚体状态估计。在第二部分，推导了一种不需要刚体动力学知识的估计方案，该方案基于以适当频率获取的车载传感器测量。此类测量的频率必须足够高以分辨刚体运动。这些姿态与位姿估计方案通过将变分力学中的 Lagrange-d'Alembert 原理应用于由状态估计误差和速度估计误差中线性耗散项构成的拉格朗日量得到。
引用
@article{arxiv.1510.05294,
title = {Stable Estimation of Rigid Body Motion using Geometric Mechanics},
author = {Maziar Izadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.05294},
year = {2015}
}
备注
PhD dissertation, New Mexico State University, 2015