Brockett 积分器的速度梯度控制
最优化与控制
2018-10-03 v1
摘要
提出了有限形式速度梯度算法的非光滑扩展。建立了确保控制目标（目标函数收敛到零）的条件。将新算法应用于 Brockett 积分器的几乎全局镇定，该积分器已成为非光滑和不连续算法的流行基准。证明了所设计的控制律使 Brockett 积分器在任意不位于 x3 轴上的初始点处镇定。此外，表明速度梯度算法能以任意小的控制水平确保镇定。所提控制的一个重要特征是它在闭环系统轨迹上连续。
引用
@article{arxiv.1810.01368,
title = {Speed-Gradient Control of the Brockett Integrator},
author = {M. V. Dolgopolik and A. L. Fradkov},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.01368},
year = {2018}
}