使用群算法解决部分已知环境中自主地面车辆的路径规划问题
机器人学
2019-06-28 v2 人工智能
摘要
本文提出了一种用于自主地面车辆（AGV）在部分已知环境中导航的路径规划策略。全局路径规划首先利用待穿越区域的空间数据库来执行，该数据库包含来自合适空间数据库的选定属性（如高度数据和土壤信息）。该数据库使用受白蚁筑巢策略启发的仿生群算法进行处理。局部路径规划在线利用来自各种传感器的、影响AGV安全导航的突发事件信息执行。所讨论的仿真已在开源Player-Stage-Gazebo平台上实现。
引用
@article{arxiv.1705.03176,
title = {Solving a Path Planning Problem in a Partially Known Environment using a Swarm Algorithm},
author = {Esh Vckay and Mansimar Aneja and Dipti Deodhare},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.03176},
year = {2019}
}
备注
IEEE International Symposium on Measurements and Control in Robotics. 2008