用Pfaff方程求解IDA-PBC的匹配方程
系统与控制
2022-05-17 v5 系统与控制
摘要
求偏微分方程（PDEs）的通解对于新开发方法中的控制器设计至关重要。互连与阻尼配置无源控制（IDA-PBC）就是此类方法之一，其中需要求解相应的称为匹配方程的PDE才能在实践中应用。本文将此类匹配方程转化为相应的Pfaff微分方程。此外，表明在满足可积条件时，相应三阶Pfaff微分方程的求解可相当容易地获得。该方法被应用于IDA-PBC在一些基准系统（如磁悬浮系统、Pendubot和欠驱动缆索驱动机器人）中的PDE以验证其适用性。
引用
@article{arxiv.2006.14983,
title = {Solution of matching equations of IDA-PBC by Pfaffian differential equations},
author = {M. Reza J. Harandi and Hamid. D. Taghirad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.14983},
year = {2022}
}