非线性参数化端口受控哈密顿系统的离散时间I&I自适应互联与阻尼无源控制
系统与控制
2024-06-07 v2 系统与控制
摘要
本文针对不确定的非线性参数化端口受控哈密顿系统（PCH），其中参数不确定性假设出现在能量函数中，构建了一种基于离散时间浸入与不变（I&I）的自适应IDA-PBC控制器。建立了不确定系统动力学的适当公式，其中不确定性以非线性参数化形式出现在哈密顿函数的梯度中。基于该公式构建了自适应IDA-PBC控制器。对于IDA-PBC控制器的自适应机制，基于浸入与不变（I&I）方法推导了离散时间参数估计器。提出了I&I估计器中自由设计函数的结构，并包含其他自由设计函数。如果这些自由设计函数满足本文推导的某些条件，则估计器动力学的李雅普诺夫渐近稳定性得以保证。此外，假设这些条件满足，则闭环系统在足够大的集合内的局部渐近稳定性得以证明。将所提方法应用于两个物理系统实例，并通过仿真测试了自适应控制器的性能。结果表明，自适应IDA-PBC控制器成功保持了确定性IDA-PBC控制器的性能。
引用
@article{arxiv.2405.19944,
title = {Discrete-Time I&I Adaptive Interconnection and Damping Passivity-Based Control for Nonlinearly Parameterized Port-Controlled Hamiltonian Systems},
author = {Mohammed Alkrunz and Yaprak Yalcin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.19944},
year = {2024}
}
备注
31 pages, 9 figures