服务型机械臂的柔顺运动轨迹规划器
机器人学
2009-05-07 v1
摘要
人机交互引入了两个主要约束：安全性与舒适性。因此，服务型机器人机械臂不能像工业机器人机械臂那样控制，因为工业环境中人员与机器人的工作空间是隔离的。本文提出了一种柔顺运动轨迹规划器，以尝试确保这些约束得到满足。该规划器可在线使用，以建立适用于人类在场的视觉与力控制回路。该规划器构建的三次样条轨迹是操作任务规划器输出的良好候选。由此获得的系统从任务规划到机器人控制具有同质性。该柔顺运动轨迹规划器使用四元数在笛卡尔空间中限制加加速度、加速度和速度。给出了在 Mitsubishi PA10-6CE 机械臂上进行的实验结果。
引用
@article{arxiv.0905.0749,
title = {Soft Motion Trajectory Planner for Service Manipulator Robot},
author = {Xavier Broquère and Daniel Sidobre and Ignacio Herrera-Aguilar},
journal= {arXiv preprint arXiv:0905.0749},
year = {2009}
}