铰接杆-刚体框架的可 snap 性与奇异性距离
计算几何
2021-08-03 v2 机器人学
摘要
众所周知，存在这样的刚性框架：由于其材料的非破坏性弹性变形，其实物模型可在不同构型之间发生 snap。我们提出一种基于框架总弹性应变能密度、利用 Green-Lagrange 应变的物理概念来度量这种 snap 能力的方法。由于这种所谓的可 snap 性仅依赖于框架的内在几何，它使得对铰接杆-刚体框架的公平比较成为可能，从而可作为工程师在多稳态机构设计过程中的一个判据。此外，结果表明，对于等静定框架，由该内在伪度量所得的值也给出了到最近颤抖构型的距离。因此它适用于计算各类机械装置的这些奇异性距离。更具体地，我们针对 Stewart-Gough 型并联操作器研究了此问题。
引用
@article{arxiv.2101.02490,
title = {Snappability and singularity-distance of pin-jointed body-bar frameworks},
author = {Georg Nawratil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02490},
year = {2021}
}
备注
29 pages, 12 figures, 11 tables