奇异点规避及其在串联机械臂在线轨迹优化中的应用
机器人学
2023-04-03 v5
摘要
本文提出一种基于已知奇异构型的实时轨迹优化奇异点规避新方法。工作重点在于分析三种具有不同运动学结构的机器人（即Comau Racer 7-1.4、KUKA LBR iiwa R820和Franka Emika Panda）的运动学奇异构型，并以定制的势函数形式利用这些构型实现奇异点规避。对所提方法与常用的可操作度最大化方法进行了蒙特卡洛仿真比较。数值结果表明，所提方法可缩短平均计算时间，并在时间和路径长度上均获得更短的轨迹。
引用
@article{arxiv.2211.02516,
title = {Singularity Avoidance with Application to Online Trajectory Optimization for Serial Manipulators},
author = {Florian Beck and Minh Nhat Vu and Christian Hartl-Nesic and Andreas Kugi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.02516},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 2 figures, Accepted for publication at IFAC World Congress 2023