针对放置不准确问题优化机器人定位：Fanuc CRX10iA/L 研究
机器人学
2025-11-20 v1
摘要
本研究提出一种方法，用于确定 Fanuc CRX10iA/L 协作机器人基座的最佳放置位置，以实现特定于工业任务的预期轨迹。该方法采用粒子群优化算法探索搜索空间以找到轨迹的放置位置。随后使用 -shape 算法绘制可行区域的边界，并从 Voronoi 图中计算最大内切圆。本方法的目的是在机器人放置不准确的情形下提供一种鲁棒性准则，例如当机器人部署在移动基座上且由操作员执行系统部署时。该方法利用逆运动学模型评估所有初始配置，然后通过雅可比矩阵将机器人末端执行器沿参考轨迹移动，并为每次尝试赋予一个评分。对于 Fanuc CRX10iA/L 机器人，逆运动学模型最多可产生 16 个解。这些解的计算并不平凡，需进行特定研究，现有的规划工具如 MoveIt 无法完全考虑其中。此外，优化过程必须考虑关节限制、奇点和工作空间限制，以确保可行且高效的轨迹执行。
引用
@article{arxiv.2511.15290,
title = {Optimizing Robot Positioning Against Placement Inaccuracies: A Study on the Fanuc CRX10iA/L},
author = {Nicolas Gautier and Yves Guillermit and Mathieu Porez and David Lemoine and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.15290},
year = {2025}
}