使用鲁棒运动平均同时合并多个栅格地图
人工智能
2018-09-05 v1 机器人学
摘要
在 GPS 拒止环境中建图是机器人领域一项重要且具挑战性的任务。在大型环境中，通过多个机器人探索不同区域可以显著加速建图过程。因此，一个关键问题是如何将这些由不同机器人构建的局部地图集成为一张全局地图。本文提出一种使用鲁棒运动平均同时合并多个栅格地图的方法。该方法的主要思想是从一组相对运动中恢复用于地图合并的所有全局运动。因此，它首先采用成对地图合并方法来估计栅格地图对的相对运动。为获得尽可能多的可靠相对运动，利用基于图的采样方案来高效剔除从成对地图合并中获得的不可靠相对运动。随后，可通过运动平均从这组可靠的相对运动中恢复精确的全局运动。在真实机器人数据集上的实验结果表明，所提方法能够实现多个栅格地图的同时合并，并具有良好的性能。
引用
@article{arxiv.1706.04463,
title = {Simultaneous merging multiple grid maps using the robust motion averaging},
author = {Zutao Jiang and Jihua Zhu and Yaochen Li and Zhongyu Li and Huimin Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.04463},
year = {2018}
}