终身 SLAM 中无效地图合并的检测
机器人学
2022-11-08 v1
摘要
对于终身 SLAM，必须应对临时性定位失败，例如由绑架引起的失败。我们通过在新地图启动并在重定位成功时将其与先前地图合并来实现这一点。由于重定位方法可能出错，此类合并可能无效，例如由于感知混叠。为解决此问题，我们提出检测并撤销无效合并的方法。这些方法将传入的扫描与先前已合并到当前地图中的扫描进行比较，并考量它们之间的吻合程度。我们的方法使用由多个平面与办公室环境以及公开 MIT Stata Center 数据集组成的数据集进行评估。我们表明，基于变化检测算法和基于栅格地图比较的方法在两类环境中均表现良好，并能以合理计算代价实时运行。
引用
@article{arxiv.2211.03423,
title = {Detecting Invalid Map Merges in Lifelong SLAM},
author = {Matthias Holoch and Gerhard Kurz and Peter Biber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03423},
year = {2022}
}
备注
Accepted at IROS 2022