利用RFID标签与拓扑信息的度量地图合并
机器人学
2017-11-20 v1
摘要
地图合并组件对于执行探索的多机器人系统的正常运行至关重要，因为它提供了整合和分发智能体所携带的最重要信息的手段：已探索覆盖的空间及其精确（取决于SLAM精度）形态。地图合并是旨在部署智能探索技术的智能多机器人团队的先决条件。在当前工作中，提出了一种基于环境信息并结合空间分散的RFID标签定位的度量地图合并方法。该方法分为以下几个部分：通过障碍物位姿与已定位RFID标签进行地图的近似旋转计算，利用最佳定位的公共RFID标签进行平移，最后使用ICP算法进行变换精化。
引用
@article{arxiv.1711.06591,
title = {Metric Map Merging using RFID Tags & Topological Information},
author = {Emmanouil Tsardoulias and Aristeidis Thallas and Loukas Petrou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.06591},
year = {2017}
}
备注
Autonomous robots, Mapping, Map-Merging, RFIDs, RANSAC, ICP