前列腺活检中斜尖针的形状操控：两种解析速率控制器的比较

前列腺癌诊断仍然面临挑战，通常是由于标准活检中针头放置不精确。已经开发了几种控制策略来补偿针尖预测的不准确性，但尚未进行相互比较，也不清楚其中任何一种是否可以在临床环境中安全且普遍应用。本文比较了两种解析速率控制器的性能，分别基于力学方法和数据驱动方法，用于通过模板进行针形状操控的斜尖针控制。我们演示了在模型参数不确定性下模拟的12芯活检程序：当仅给出最终目标配置时，基于力学的控制器即使在模型参数估计存在不确定性的情况下也能更好地达到期望目标；并且当使用任一控制器进行针形状操控时，提供可行的针路径对于确保安全的手术结果至关重要。