面向实时机器人导航的形状与颜色目标跟踪
计算机视觉与模式识别
2014-10-16 v1
摘要
本文提出了一种用于单色球体检测与跟踪的实时方法。该方法包含两个主要阶段。在第一阶段离线校准中，估计相机的内参和径向畸变，并从彩色球体的样本图像中学习颜色分类。第二阶段包含四个主要步骤：(1) 基于离线分类将输入图像进行颜色分割为多个区域，(2) 鲁棒估计圆参数，(3) 细化圆参数，以及 (4) 球体跟踪。实验结果表明，该方法在适用于实时导航与对场景中遮挡、背景拥挤及颜色干扰的鲁棒性之间取得了良好的平衡。
引用
@article{arxiv.1410.3970,
title = {Shape and Color Object Tracking for Real-Time Robotic Navigation},
author = {Haythem Ghazouani},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.3970},
year = {2014}
}
备注
in French