利用智能手机与楼层平面图进行半自动信号勘测
机器人学
2017-11-27 v1
摘要
位置指纹定位基于将信号观测与预定义信号地图进行模式匹配来定位设备。本文介绍了一种在给定一名携带智能手机和楼层平面图的专职勘测员时实现快速信号地图构建的技术。我们的技术（PFSurvey）使用加速度计、陀螺仪和磁力计数据，利用同步定位与建图（SLAM）和粒子滤波事后估计勘测员的轨迹，以融入建筑楼层平面图。我们表明常规方法可能无法鲁棒地恢复勘测路径并无歧义地确定房间。为此，我们使用一种基于磁场信号的新型回环检测方法来应对，并提议将磁回环闭合和直线约束融入滤波过程以确保鲁棒的轨迹恢复。我们展示这可解决房间歧义。整栋建筑可由所提系统在数分钟内而非数天内完成勘测。我们在一个大型办公空间中进行评估并与最先进方法比较。我们在 90% 的时间内取得了距真值 1.1 m 内的轨迹。输出的信号地图很好地近似于由常规、费力的人工勘测构建的地图。我们还证明 PFSurvey 构建的信号地图提供了与人工信号地图相似甚至更好的定位性能。
引用
@article{arxiv.1711.06503,
title = {Semi-automated Signal Surveying Using Smartphones and Floorplans},
author = {Chao Gao and Robert Harle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.06503},
year = {2017}
}