无形地图：基于基准标记视觉惯性 SLAM 的智能手机室内导航
机器人学
2023-10-18 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出一种利用主流智能手机创建建筑尺度、易导航 3D 地图的系统。在我们的方法中，我们将 3D 建图问题表述为图 SLAM(graph SLAM)的一个实例，并推断建筑地标(基准标记)与环境可导航路径(手机位姿)的位置。我们的结果证明了该系统创建精确 3D 地图的能力。此外，我们强调了仔细选择建图超参数的重要性，并提供了一种调优这些超参数的新技术，以使我们的算法适应新环境。
引用
@article{arxiv.2310.10862,
title = {The Invisible Map: Visual-Inertial SLAM with Fiducial Markers for Smartphone-based Indoor Navigation},
author = {Paul Ruvolo and Ayush Chakraborty and Rucha Dave and Richard Li and Duncan Mazza and Xierui Shen and Raiyan Siddique and Krishna Suresh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.10862},
year = {2023}
}