基于智能手机视觉定位系统的语义三维地图变化检测与更新
机器人学
2021-03-23 v1
摘要
增强现实、智能交通、人群监控、机器人等各类基于人工智能的物联网应用对精准定位与三维地图的需求日益增长。本文提出了一种基于智能手机视觉定位系统(VPS)的室外与室内语义三维地图变化检测与更新新方法。所提方法在效率、成本、可用性与地图复用方面为地图更新提供了一种替代SLAM的方案。基于近年已有的三维地图,设计了一个利用人工智能识别图像高层语义以进行定位与地图变化检测的系统。随后,使用一种估计三维地图中物体深度的虚拟LIDAR生成紧凑点云以更新场景变化。相较于其他最先进的智能手机定位方案,我们展示了优异的定位性能以精确更新语义三维地图。结果表明,该方案可将用户定位在1.9m以内,并以平均2.1m的误差更新物体。
引用
@article{arxiv.2103.11311,
title = {Semantic 3D Map Change Detection and Update based on Smartphone Visual Positioning System},
author = {Max Jwo Lem Lee and Li-Ta Hsu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.11311},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 4 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2011.10743