基于 BIM 生成地图使用 3D LiDAR 传感器的语义定位
机器人学
2022-11-30 v2
摘要
传统的基于传感器的定位依赖于高精度地图，这类地图通常使用涉及高人力与计算成本的专用建图技术构建。在建筑、工程与施工行业中，建筑信息模型（BIM）是可获取的，并能提供环境的信息化描述。本文探索了一种在 BIM 生成的地图上定位移动 3D LiDAR 传感器的有效方法，同时考虑几何与语义属性。首先，利用类别与位置将原始 BIM 元素转换为语义增强的点云地图。此后，执行由粗到细的语义定位，基于迭代最近点配准将激光点对齐到地图。实验结果表明，语义定位仅用一台 LiDAR 传感器即可成功跟踪位姿，从而证明了所提免建图定位框架的可行性。结果还表明，使用语义信息有助于减小在 BIM 生成地图上的定位误差。
引用
@article{arxiv.2205.00816,
title = {Semantic localization on BIM-generated maps using a 3D LiDAR sensor},
author = {Huan Yin and Zhiyi Lin and Justin K. W. Yeoh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.00816},
year = {2022}
}
备注
Accepted by Automation in Construction. Please refer to the published version online. A video demonstration is at https://youtu.be/6jscy2Y5mj4