自混合激光干涉测量用于机器人触觉感知
机器人学
2025-03-05 v2
摘要
自混合干涉法（SMI）因其在检测微振动方面的灵敏度而受到赞誉，同时无需对目标物体进行物理接触。 在机器人领域，微振动传统上被解释为物体滑动的信号，近期也被视为外源性接触的重要指示器。我们首次开发了利用SMI进行滑动和外源性接触感知的机器人指尖。该设计通过对受控振动源的测量进行验证，分别在和未封装读取电路的情况下进行。随后，将SMI指尖与声学感知方法进行了四项实验比较。结果被提炼为一张技术决策图。SMI对细微滑动事件更灵敏，并且在抗环境噪声方面显著优于声学方法。我们得出结论，将SMI集成到机器人指尖中为机器人触觉感知提供了一条新且有前景的道路。设计和数据文件已提供于https://github.com/RemkoPr/icra2025-SMI-tactile-sensing。
引用
@article{arxiv.2502.15390,
title = {Self-Mixing Laser Interferometry for Robotic Tactile Sensing},
author = {Remko Proesmans and Ward Goossens and Lowiek Van den Stockt and Lowie Christiaen and Francis wyffels},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.15390},
year = {2025}
}
备注
Final version for IEEE ICRA2025 conference