仿生触觉指纹诱发初滑

我们提出了一种改进的 TacTip 仿生光学触觉传感器设计，其能够诱发并检测初滑，这通过记录传感器外表面标记点的运动得以证实。初滑定义为传感器与物体之间接触表面部分而非全部发生滑移。以同心环图案添加模拟人类指尖摩擦脊的脊状结构，使得在整体滑移发生前，传感器表面可发生持续显著时间的局部剪切变形。通过检测初滑，我们得以预测若干不同形状物体何时面临掉落风险并防止其掉落。检测初滑是有用的，因为可在整个接触区域发生滑移前采取纠正动作，从而将物体掉落的风险降至最低。