SEED：面向视觉触觉工具使用的六维串联弹性末端执行器
机器人学
2021-11-03 v1
摘要
我们提出了六维串联弹性末端执行器（SEED）框架，该框架将空间柔顺元件与视觉触觉感知相结合，以在真实环境中抓取并操作工具。我们的框架将串联弹性的优势推广到6自由度，同时提供了基于视觉触觉感知的控制抽象。我们提出了一种基于视觉触觉感知的相对位姿估计算法，以及一种能够实现与环境稳定力交互的空间混合力-位置控制器。我们在需要调节空间力的工具上展示了我们框架的有效性。视频链接：https://youtu.be/2-YuIfspDrk
引用
@article{arxiv.2111.01376,
title = {SEED: Series Elastic End Effectors in 6D for Visuotactile Tool Use},
author = {H. J. Terry Suh and Naveen Kuppuswamy and Tao Pang and Paul Mitiguy and Alex Alspach and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.01376},
year = {2021}
}
备注
Submitted to Robosoft 2022