异构感知与混合约束下等腰三角编队的安全达成

本文关注于使用异构感知机制的三台移动机器人团队在（平移意义下的）三角形状保持问题。基于可用的局部信息，每台机器人采用流行的基于梯度的控制律来完成被分配的个体任务。在当前工作中，机器人被分配距离与有向面积任务，或方位任务。我们给出了有向面积与距离控制项之间增益比 $R_{\text{Ad}}$ 的一个充分条件，使得从所有可行初始位置均能到达期望编队形状——等腰三角形。数值仿真用于支撑理论分析。