基于可重构视觉基准的可扩展水下装配
机器人学
2023-10-31 v1
摘要
我们提出一种可扩展的水下装配定位基础设施部署与任务规划联合算法。基础设施根据关于其定位精度的不确定性模型自主调整，以适配操作任务需求。我们的不确定性模型可结合多种设备的噪声特性。针对任务规划问题，我们提出一种基于分层的聚类方法，逐簇完成操作任务。我们采用可移动视觉基准标记作为基础设施，并采用自主水下航行器（AUV）执行操作任务。所提任务规划算法计算简单，且我们在 AUV 上实现该算法而无需任何离线计算。基于大规模数据集的硬件实验与仿真联合表明，所提技术可扩展至大面积区域。
引用
@article{arxiv.2310.19408,
title = {Scalable underwater assembly with reconfigurable visual fiducials},
author = {Samuel Lensgraf and Ankita Sarkar and Adithya Pediredla and Devin Balkcom and Alberto Quattrini Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.19408},
year = {2023}
}
备注
Submitted to ICRA 2024