使用 Hermite-Obreschkoff 方法进行取样数据控制：以 IDA-PBC 为例
系统与控制
2025-04-29 v2 系统与控制
摘要
本文的动机是实现基于连续时间植物模型设计的非线性状态反馈控制，在相对缓慢的取样控制回路中实现。在先前的工作中，我们已证明，通过使用目标动力学的一步预测（结合更高阶积分方案）以及可能的更高阶输入 shaping，即可简单有效地延延可行的取样时间，直至出现性能退化或不稳定。本文贡献在于通过 Hermite-Obreschkoff 公式，给出对以往所用 Lobatto IIIA collocation 和 Hermite 插值方案在任意阶数的统一推导。此外，我们还推导了一个需非常数目标互联矩阵的 IDA-PBC 控制器，用于磁悬浮系统，并展示了实验结果。
引用
@article{arxiv.2501.11495,
title = {Sampled-Data Control using Hermite-Obreschkoff Methods with an IDA-PBC Example},
author = {Le Zhang and Paul Kotyczka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.11495},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 4 figures, submitted to and admitted by the 13th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems 2025