具有有限距离感知约束的固定翼飞行器安全性
系统与控制
2021-03-11 v2 系统与控制
摘要
在本文中，我们讨论如何使用受运动学约束与有限感知限制的障碍函数，以保证固定翼无人机（UAV）在受有限距离感知约束时始终彼此保持安全距离。已有工作表明，当状态可被始终感知时，障碍函数可用于保证系统安全运行。然而，在本文中我们证明，当 UAV 受有限距离感知约束时，该构造不能保证安全性。为解决此问题，我们引入一种方法，从先前存在的可能未必兼容有限距离感知的障碍函数出发，构造一个新的兼容有限感知距离的障碍函数。我们证明，在适当条件下，新构造的障碍函数即使在存在有限距离感知时也能确保系统安全。我们在 20 架固定翼飞行器的场景中展示了本文的贡献，由于所提算法，尽管飞行器受有限距离感知约束，它们仍能够彼此保持安全距离。
引用
@article{arxiv.2010.10883,
title = {Safety With Limited Range Sensing Constraints For Fixed Wing Aircraft},
author = {Eric Squires and Rohit Konda and Pietro Pierpaoli and Samuel Coogan and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.10883},
year = {2021}
}
备注
\c{opyright} 2021 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes,creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works