通过隐式规避机动实现无模型屏障函数
机器学习
2022-09-26 v3
摘要
本文表明，使用屏障函数产生的安全覆盖在某些情况下可能不必要的 restrictive。具体而言，我们考察固定翼飞机避撞案例，并展示在使用屏障函数时，存在两架固定翼飞机比完全没有屏障函数时更接近碰撞的情况。此外，我们构造了这样的案例：即便飞行器起始距离任意远，屏障函数仍将系统标记为不安全。换言之，屏障函数确保了安全性，却给性能带来了不必要的代价。因此我们引入无模型屏障函数，其采用数据驱动方法创建屏障函数。我们在两架固定翼飞机的避撞仿真中展示了无模型屏障函数的有效性。
引用
@article{arxiv.2107.12871,
title = {Model Free Barrier Functions via Implicit Evading Maneuvers},
author = {Eric Squires and Rohit Konda and Samuel Coogan and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.12871},
year = {2022}
}
备注
This work has been submitted to the American Controls Conference