面向自动驾驶的安全类人介观混合自动机
系统与控制
2016-10-07 v1 最优化与控制
摘要
本文引入一种介观混合模型，即考虑宏观参数的微观混合模型，用于设计类人自适应巡航控制。提出一种控制律，其设计目标是在可能发生换道的跟车场景中替代并模仿人类驾驶员的行为。首先，基于人类心理-物理行为，提出一个用于车辆纵向和横向控制的微观混合自动机模型。然后，使用基于宏观量改变时距的规则来描述相邻车辆之间的相互作用及其对驾驶员表现的影响。仿真结果展示了介观模型的优势。本文还对所需通信网络的可行性进行了分析。
引用
@article{arxiv.1610.01971,
title = {Safe Human-Inspired Mesoscopic Hybrid Automaton for Autonomous Vehicles},
author = {Alessio Iovine and Francesco Valentini and Elena De Santis and Maria Domenica Di Benedetto and Marco Pratesi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.01971},
year = {2016}
}
备注
To appear in IFAC Nonlinear Analysis: Hybrid Systems. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1507.07751