基于李理论的 Runge-Kutta 积分方法用于直接锥补偿
机器人学
2026-03-06 v2
摘要
陀螺仪测量的积分是大多数导航系统中必不可少的任务。现代车辆通常采用 strapdown 系统，因此 gyro 积分需要进行锥角补偿，以消除积分期间传感器旋转的影响。已开发了许多锥角补偿算法并进行了概述。本 work 引入了一种新的锥角补偿算法类，基于经典 Runge-Kutta 积分程序直接构建。一个简单案例被证明可以退化为最流行的锥角算法之一，并提出了生成更高阶算法的清晰程序。
关键词
引用
@article{arxiv.2511.00412,
title = {Runge-Kutta Approximations for Direct Coning Compensation Applying Lie Theory},
author = {John A. Christian and Michael R. Walker and Wyatt Bridgman and Michael J. Sparapany},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.00412},
year = {2026}
}
备注
Accepted manuscript. AIAA JGCD