鲁棒单旋转平均
计算机视觉与模式识别
2020-11-06 v4
摘要
我们提出一种使用 Weiszfeld 算法的单旋转平均新方法。我们的贡献有三：首先，我们提出基于输入旋转矩阵逐元素中位数的鲁棒初始化。我们的初始解比常用的弦 均值更精确、更鲁棒。其次，我们提出一种离群值剔除方案，可纳入 Weiszfeld 算法以改进 旋转平均的鲁棒性。第三，我们提出一种使用 Weiszfeld 算法近似弦 均值的方法。大量评估表明，采用所提离群值剔除方案时，我们的方法与当前最优方法表现相当，但我们的速度快 倍。
关键词
引用
@article{arxiv.2004.00732,
title = {Robust Single Rotation Averaging},
author = {Seong Hun Lee and Javier Civera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00732},
year = {2020}
}