基于热成像与毫米波雷达融合的视觉退化下鲁棒人体检测
计算机视觉与模式识别
2023-07-10 v1 机器人学
摘要
大多数人检测方法依赖于使用可见光的传感器（如RGB相机），但此类传感器在视觉条件退化的场景中受限。本文提出一种结合便携式热成像相机与单芯片毫米波雷达的多模态人体检测系统。为缓解由热成像相机低对比度与雷达点云多径噪声引起的检测特征噪声，我们提出一种贝叶斯特征提取器与一种新颖的 uncertainty-guided 融合方法，其性能超越多种单模态或多模态的竞争方法。我们在真实世界采集数据上评估了所提方法，并证明我们的方法大幅优于当前最优（SOTA）方法。
引用
@article{arxiv.2307.03623,
title = {Robust Human Detection under Visual Degradation via Thermal and mmWave Radar Fusion},
author = {Kaiwen Cai and Qiyue Xia and Peize Li and John Stankovic and Chris Xiaoxuan Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.03623},
year = {2023}
}
备注
To appear at the 2023 International Conference on Embedded Wireless Systems and Networks