用于个性化支架移植物制造的机器人缝合与打结
机器人学
2018-03-26 v1
摘要
本文提出了一种用于缝合三维结构物体的通用机器人系统。借助定制的机器人缝合装置和闭环视觉伺服控制，演示了一种用于个性化支架移植物缝合的一体化解决方案。针距规划和自动打结被提出作为该系统的两个关键功能。通过有效的针距规划，在 2mm 至 5mm 的针距范围内实现了亚毫米级的缝合精度。此外，还提出了一种用于线材管理和张力控制的线材操作器，以执行连续打结从而固定每一针。已进行详细的实验室实验以评估所提出的仪器及相关算法。所提出的框架可推广至包括三维工业缝合在内的广泛应用，也可转移至外科缝合等其他临床领域。
引用
@article{arxiv.1803.08478,
title = {Robotic Sewing and Knot Tying for Personalized Stent Graft Manufacturing},
author = {Yang Hu and Lin Zhang and Wei Li and Guang-Zhong Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.08478},
year = {2018}
}
备注
Submitted to IROS2018