STITCH：包含缝线协调与交接的缝合抛掷增强灵巧性流水线
机器人学
2024-04-09 v1
摘要
我们提出了 STITCH：一个执行包含缝线协调与交接的缝合抛掷的增强灵巧性流水线。STITCH 迭代地执行进针、扫线、拔针、缝合收紧、针交接与针位姿校正，并带有故障恢复策略。我们引入了一种使用双目立体相机的新型视觉 6D 针位姿估计框架以及新的缝合运动原语。我们将 STITCH 与基线方法进行了比较，包括仅本体感知的方法和不含视觉伺服的策略。在 15 次物理实验中，STITCH 在无人工干预的情况下平均完成 2.93 次缝合，在有人工干预的情况下平均完成 4.47 次缝合。代码与补充材料请参见 https://sites.google.com/berkeley.edu/stitch。
引用
@article{arxiv.2404.05151,
title = {STITCH: Augmented Dexterity for Suture Throws Including Thread Coordination and Handoffs},
author = {Kush Hari and Hansoul Kim and Will Panitch and Kishore Srinivas and Vincent Schorp and Karthik Dharmarajan and Shreya Ganti and Tara Sadjadpour and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.05151},
year = {2024}
}