基于可靠性驱动关键点检测的机器人手术内窥镜图像缝线样条重建
机器人学
2023-03-02 v3
摘要
在机器人手术中自动化操控与递送缝线的过程是当前手术机器人领域的前沿突出问题，因为该任务的自动化可显著减轻医生在遥操作手术中的疲劳，使其有更多时间处理更高层次的临床决策。在真实世界中实现自主缝线与缝线操控，需要准确的缝线定位与重建，即从二维立体相机手术图像对创建缝线的三维形状表示。这是一个极具挑战性的问题，因为可用于缝线的像素信息十分有限，且缝线对光照与镜面反射敏感。我们提出了一种缝线重建工作，其利用可靠关键点与最小变异样条（MVS）平滑优化，从分割后的手术图像对构建三维中心线。该方法与既往缝线重建工作相当，并可能具有提高抓取点估计精度的益处。我们的代码与数据集将发布于：https://github.com/ucsdarclab/thread-reconstruction。
引用
@article{arxiv.2209.13657,
title = {Suture Thread Spline Reconstruction from Endoscopic Images for Robotic Surgery with Reliability-driven Keypoint Detection},
author = {Neelay Joglekar and Fei Liu and Ryan Orosco and Michael Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13657},
year = {2023}
}
备注
To be published in ICRA 2023