具有视觉引导的开源高精度自主缝合框架
机器人学
2024-05-29 v2
摘要
自主手术因革新机器人患者护理而受到越来越多的关注，但仍是一个遥远且具挑战性的目标。本文中，我们提出一种基于图像的高精度自主缝合操作框架。我们首先构建代数几何算法以实现准确的针姿态估计，随后设计相应的基于关键点的标定网络用于关节偏移补偿，并进一步规划与控制缝合轨迹。我们的方案在AccelNet Surgical Robotics Challenge中所有竞争者中排名第一。视频与代码可在 https://sites.google.com/view/accel-2022-cuhk 找到。
引用
@article{arxiv.2210.01406,
title = {Open-source High-precision Autonomous Suturing Framework With Visual Guidance},
author = {Hongbin Lin and Bin Li and Yunhui Liu and Kwok Wai Samuel Au},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01406},
year = {2024}
}