自主缝合中针的最优直径、形状与路径
机器人学
2019-01-16 v1
摘要
针的形状、直径和路径是直接影响自主缝合中缝合深度和组织创伤的关键参数。本文提出一种基于优化的方法来指定这些参数。给定临床缝合指南，建立了针-组织相互作用的运动学模型以量化缝合参数和约束。该模型进一步用于将恒曲率针路径规划表述为非线性优化问题。优化结果通过Raven II手术系统进行了实验验证。所提出的针路径规划算法保证了最小组织创伤并满足广泛的缝合要求。
引用
@article{arxiv.1901.04588,
title = {Optimal Needle Diameter, Shape, and Path in Autonomous Suturing},
author = {S. Aghajani Pedram and P. Ferguson and J. Ma and E. Dutson and J. Rosen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.04588},
year = {2019}
}
备注
2 pages, 2 figures, 2017 SoCal Robotics Symposium