转向针的分辨率最优运动规划
机器人学
2022-03-01 v2
摘要
医用转向针可在体内组织中沿 3D 曲线轨迹行进，使其能绕开关键解剖结构并以微创方式精确到达临床重要靶点。以运动规划为关键组件的针头转向自动化，有潜力最大化转向针操作的准确性、精确性、速度与安全性。在本文中，我们提出了首个面向转向针的分辨率最优运动规划器，其在运行时间上具备优异的实用性能，同时在有限时间内对完备性与运动规划的全局最优性提供强有力的理论保证。与最先进的转向针运动规划器相比，在肺活检真实场景上的仿真实验表明，我们提出的规划器在生成更高质量规划的同时更快，且融入了临床相关代价函数。这表明该规划器的理论保证对运动规划质量具有实际影响，对于计算最小化患者创伤的运动规划颇具价值。
引用
@article{arxiv.2110.02907,
title = {Resolution-Optimal Motion Planning for Steerable Needles},
author = {Mengyu Fu and Kiril Solovey and Oren Salzman and Ron Alterovitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.02907},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2107.04939; to be published in ICRA 2022