通过编织充气管的机器人屏障构建
机器人学
2023-10-31 v1
摘要
本文中，我们提出一种机制及相关路径规划算法，用于围绕现有环境特征编织挤出的充气管以构建轻型屏障。我们的挤出的管基于外翻藤蔓机器人，并在此背景下提出一种引导其生长的新方法。我们从精度韧性以及作为屏障承受分布载荷的能力方面表征该机制。我们进一步探索一种算法，该算法在给定特征地图及外部载荷大小与方向时，可确定在何处及如何挤出屏障。最后，我们展示了该方法在自主挤出的、围绕三根管道编织的双层墙中的潜力。尽管尚属初步，我们的工作表明该方法在杂乱环境（如防风或防雪庇护所）中的屏障构建具有潜力。未来工作或可展示如何实现更紧密编织、如何利用编织摩擦提升强度、如何评估屏障性能以反馈控制，以及如何使挤出机制由移动机器人搭载运行。
引用
@article{arxiv.2310.19185,
title = {Robotic Barrier Construction through Weaved, Inflatable Tubes},
author = {H. J. Kim and H. Abdel-Raziq and X. Liu and A. Y. Siskovic and S. Patil and K. H. Petersen and H. L. Kao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.19185},
year = {2023}
}