面向 3D 打印的机器人胶带操作
机器人学
2024-01-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
3D 打印已利用不同形式的材料（如丝材、片材和墨水）实现了多种应用。通常，在 3D 打印过程中，原料被转化为离散的构建单元，并放置或沉积在指定位置，类似于离散物体的操作与组装。然而，对连续且柔性的胶带（几何形状介于丝材和片材之间）进行不中断或不转化的 3D 打印仍处于探索不足且具有挑战性的阶段。在此，我们报告了一种定制末端执行器，即胶带打印模块（TPM）的设计与实现，通过利用胶带在两个端点之间形成的张力来实现面向 3D 打印的机器人胶带操作。我们展示了制造代表性 2D 和 3D 结构的可行性，同时利用导电铜胶带实现各种电子应用，如电路和传感器。我们相信，这种操作策略可以释放其他胶带材料（包括包装胶带和碳纤维预浸料胶带）在制造中的潜力，并为机器人操作、3D 打印和包装激发新的机制。
引用
@article{arxiv.2401.08982,
title = {Robot Tape Manipulation for 3D Printing},
author = {Nahid Tushar and Rencheng Wu and Yu She and Wenchao Zhou and Wan Shou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.08982},
year = {2024}
}