RoboPanoptes：具有全身灵巧性的全视机器人
机器人学
2026-01-13 v3
摘要
我们提出了RoboPanoptes，一个能力强大且实用的机器人系统，通过全身视觉实现全身灵巧性。其全身灵巧性使机器人能够利用整个身体表面进行操作，例如利用多个接触点或在受限空间中导航。同时，全身视觉使用分布在机器人表面的摄像头系统，提供自身和环境状态的全面、多视角视觉反馈。其核心是，RoboPanoptes使用全身视觉运动策略，直接从人类演示中学习复杂的操作技能，高效地聚合来自分布式摄像头的信息，同时保持对传感器故障的鲁棒性。这些设计方面共同解锁了新的能力和任务，使RoboPanoptes能够在狭窄空间中开箱、清扫多个或超大物体，并在杂乱环境中成功完成多步收纳，在适应性和效率上优于基线。结果最佳观看网址：https://robopanoptes.github.io。
引用
@article{arxiv.2501.05420,
title = {RoboPanoptes: The All-seeing Robot with Whole-body Dexterity},
author = {Xiaomeng Xu and Dominik Bauer and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.05420},
year = {2026}
}
备注
Project website: https://robopanoptes.github.io