RoboLight：面向机器人操作的线性可组合照明数据集
机器人学
2026-03-05 v1
摘要
本文介绍 RoboLight，首个捕获在系统变化的照明条件下同步情境的真实世界机器人操作数据集。RoboLight 包含两个组成部分。(a) RoboLight-Real 包含我们自制 Light Cube setup 中的 2800 个真实世界情境，该系统配备八个可编程的 RGB LED 灯光，实现对颜色、方向和强度三个独立可控维度的结构化照明变化。每个维度都配有一个专用的任务，包含多样几何形状和材料的对象，以引发感知挑战。所有图像数据以高动态范围 (HDR) 格式记录，以保留辐射计量准确性。利用光传输的线性特性，我们引入(b) RoboLight-Synthetic，包含 196,000 个情境，通过在 RoboLight-Real 的 HDR 图像空间中进行插值合成。原则上，RoboLight-Synthetic 可通过细化插值粒度实现任意扩展。我们进一步通过定性分析和真实世界策略部署验证了数据集质量，分析了任务难度、分布多样性以及合成数据的有效性。我们还演示了该数据集的三个典型用例。该完整数据集以及系统软件和硬件设计将以开源形式发布，以支持持续的研究。
引用
@article{arxiv.2603.04249,
title = {RoboLight: A Dataset with Linearly Composable Illumination for Robotic Manipulation},
author = {Shutong Jin and Jin Yang and Muhammad Zahid and Florian T. Pokorny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.04249},
year = {2026}
}