受限作业中自主水下蛇形机器人风险评估

对海洋探索的日益关注带来了对受限且恶劣环境中检查和干预需求。Eely的细长形状以及其体态变换能力，使其成为适合此类环境的合适选择。然而，在此类环境中操作Eely对系统提出了严苛要求：它必须应对不确定和非结构化的环境、极端环境条件以及受限的导航能力。这篇论文提出了一种贝叶斯方法，用于评估在两种任务场景中丢失Eely的风险。本工作的目标是提高Eely的性能和任务成功的可能性。 presented 的灵敏度分析结果，以展示导致丢失Eely影响最大的原因。