用于带任务优先级转换全身控制的递归分层投影

冗余机器人期望以不同优先级同时执行多任务。对于全身控制（whole-body control, WBC）的复杂任务调度，有必要进行任务优先级转换。许多方法侧重于保证任务优先级转换过程中的控制连续性，然而不可避免地要么增加了计算消耗，要么牺牲了任务精度。本工作将带任务优先级转换的 WBC 问题表述为带有递归分层投影（Recursive Hierarchical Projection, RHP）矩阵的分层二次规划（Hierarchical Quadratic Programming, HQP）。每一层的任务通过 HQP 递归求解。我们提出 RHP 矩阵以形成每一层连续变化的投影，从而在不增加计算消耗的情况下实现任务优先级转换。此外，该递归方法在求解 WBC 问题时不会损失任务精度。我们通过多任务优先级转换下的反应式避碰对比仿真验证了该方案的有效性。