面向受限运动规划的实时漏斗生成
机器人学
2019-11-06 v1 最优化与控制
摘要
在自治系统中，运动规划器生成参考轨迹，由底层控制器跟踪。为安全运行，运动规划器在生成避障轨迹时应考虑不可避免的控制器跟踪误差。本文提出一种生成可证明安全的跟踪误差界的方法，同时降低现有方法中存在的过度保守性。我们通过限制运动规划器的可能行为来实现这一目标。我们提供了一种基于平方和规划的代数方法，用于定义对运动规划器的限制并求得较小的跟踪误差界。我们在两个案例研究中演示了该方法，并展示了如何将其集成到已开发的运动规划技术中。结果表明，我们的方法能提供可接受的跟踪误差，而先前的工作并不适用。
引用
@article{arxiv.1911.01532,
title = {Real-time Funnel Generation for Restricted Motion Planning},
author = {Hadi Ravanbakhsh and Forrest Laine and Sanjit A. Seshia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.01532},
year = {2019}
}