实时角色起身运动

本文提出一种简易的动态控制器，用于在运行时即时生成物理可信的三维全身双足角色起身运动。我们的低维控制器使用基本参考信息（例如质心、手与脚的位置），通过实时基于物理的仿真产生平衡的双足起身姿态。核心思想是使用一个简单的近似模型（即类似于倒立摆步进模型）来创建连续的参考轨迹，可由关节化双足角色无缝跟踪以生成平衡的起身运动。我们的方法不使用任何关键帧数据或任何计算昂贵的预处理（例如离线优化或搜索算法）。我们通过示例（即一个双足角色从不同躺卧姿势自行起身）展示了该技术的高效与简便。