退化环境下基于测距辅助的激光-惯性多车建图
机器人学
2023-03-16 v1
摘要
本文提出一种测距辅助的激光-惯性多车建图系统（RaLI-Multi）。首先，我们通过融合来自惯性测量单元（IMU）和激光探测及测距传感器（LiDAR）的观测，设计了一种多度量权重的激光-惯性里程计。通过分析特征点云法向量的分布来评估退化等级与方向，并用于激活退化校正模块，其中测距测量从退化方向校正位姿估计。随后，我们设计了一个多车建图系统，其中中心车辆接收各车的局部地图及车间测距测量以优化全局位姿图。全局地图被广播至其他车辆用于定位与建图更新，且中心车辆可动态更替。最后，我们提供三组实验验证所提 RaLI-Multi 的有效性。结果表明其在退化环境中的优越性。
引用
@article{arxiv.2303.08454,
title = {Range-Aided LiDAR-Inertial Multi-Vehicle Mapping in Degenerate Environment},
author = {Zhe Jin and Chaoyang Jiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.08454},
year = {2023}
}