伪距刚性及协作式 GNSS 定位的可解性
信号处理
2024-06-26 v2
摘要
全球导航卫星系统（GNSS）是一种广泛使用的定位与导航技术。GNSS 定位依赖于从卫星到接收机的伪距测量。伪距是根据信号从一个智能体发送到另一个智能体的飞行时间推算出的两者之间的视在距离。由于智能体时钟之间缺乏同步，伪距是其真实距离的有偏版本。本文引入了一种适用于伪距测量的新刚性理论。伪距的特殊性在于它们是非对称测量。因此，与其他常见的刚性不同，伪距框架的图是有向的。本文证明了伪距刚性是底层无向约束图的一个泛性质。主要结果是将刚性伪距图刻画为刚性距离图与连通图的组合。这一新理论适用于 GNSS。它为定位一个接收机所需的最少卫星数量提供了新的见解，并被应用于 GNSS 协作接收机网络的定位。本文还讨论了非对称约束在编队控制背景下的意义。
引用
@article{arxiv.2401.05025,
title = {Pseudorange Rigidity and Solvability of Cooperative GNSS Positioning},
author = {Colin Cros and Pierre-Olivier Amblard and Christophe Prieur and Jean-François Da Rocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.05025},
year = {2024}
}