抗干扰二阶一致性协议选择
系统与控制
2022-12-13 v1 系统与控制
摘要
注意到绝对速度协议与相对速度协议均可解决多智能体系统的二阶一致性，本文旨在研究上述两种协议中何种具有更优的抗干扰能力，其中抗干扰能力由从干扰到一致性误差的L2增益度量。更具体地，通过正交变换技术，首先推导了采用绝对速度协议的二阶多智能体系统L2增益的解析表达式，随后给出采用相对速度协议的对应表达式。结果表明，绝对与相对速度协议的L2增益均仅由拉普拉斯矩阵的最小非零特征值以及状态与速度的可调增益决定。继而，我们建立了用于判别何种协议具有更优抗干扰能力的图条件。此外，我们提出一种两步方案以提升二阶多智能体系统的抗干扰能力。最后，给出仿真以阐明我们发现的有效性。
引用
@article{arxiv.2212.05240,
title = {Protocol selection for second-order consensus against disturbance},
author = {Jiamin Wang and Liqi Zhou and Dong Zhang and Jian Liu and Yuanshi Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05240},
year = {2022}
}